Dr. Levent Çetin
Yardımcı Doçent@Mekatronik Mühendisliği,İKÇÜ

Özet:

Çoklu otonom robot sistemlerini oluşturan robotların görevlerini yerine getirebilmeleri için birbirlerinin konumlarını doğru bir şekilde bilmeleri hayati önem taşımaktadır. Bu amaçla, yapılan çalışmalarda genellikle sabit bir referansa dayalı çözümler üzerinde durulmuştur. Çalışmamızda ise, herhangi bir referansa dayanmayan bir konumlama sistemi geliştirilecektir. Referansa dayanmayan çalışmalarda iletişim sistemi standart metriklerine dayanan konumlama çalışmaları sunulmaktadır. Önerdiğimiz sistem bir ya da birden çok iletişim sisteminin standart metriklerini kullanacak, buna ek olarak bir anten dizisi üzerinde oluşan işaretin geliş açısı kestirimini de yapmakta ve tüm bu elde edilen verileri ortam parametrelerine göre birleştirerek, olası en iyi konumlamayı elde etmeye çalışmaktadır. Proje önerimiz sadece iletişim sistemi üzerinden konumlama yöntemini kapsamakta olup, robot sistemlerine uygulanmasını içermemektedir.

Abstract:

Knowing the correct position of any robot that composes the autonomous multi robot systems is vital to make the robots fulfill their tasks. Solutions that rely on a steady reference are usually emphasized in the previous studies. We propose a positioning system that doesn’t rely on any reference. In previous studies that don’t rely on any reference, the positioning based on communication system standard metrics is presented. The system we propose is going to use one or more communication system standard metrics. Additionally, the system estimates the arrival angle of the impinging signal employing an array antenna and combines all the obtained data based on the environmental parameters. Then, it tries to achieve the best possible positioning result. Our project proposal includes only the positioning system, not the implementation of it to the robotic systems.